کنترل موقعیت موتور DC به روش طراحی مجدد دیجیتال PIMPWM-

کنترل موقعیت موتور DC کاربردهای وسیعی در صنعت، خصوصاً در مکاترونیک دارد. روش پیشنهادی از دو مرحله تشکیل شده است. در مرحله اول با روش طراحی مجددکنترل‌کنندۀ زمان‌ـ‌پیوسته به کنترل‌کنندۀ زمان‌ـ-گسسته تبدیل می‌شود. ورودی کنترل زمان‌ـ‌گسسته مانند انواع سیستم‌های کنترل دیجیتال، یک رشته پالس پیوسته بصورت تکه‌ای ثابت با دامنه متغیر و پهنای ثابت یا متغیر می‌باشد. مرحله دوم تبدیل ورودی کنترل به PWM (مدولاسیون پهنای پالس) می‌باشد که یک رشته پالس نا‌پیوسته با دامنۀ ثابت و پهنای ثابت یا متغیر فراهم می‌نماید. این روش بر اساس اصل سطوح معادل(PEA) می‌باشد. بهرحال، اگر فرکانس مدولاسیون خیلی بزرگتر از پهنای باند دستگاه تحت کنترل باشد، منجر به پردازشگرهای با سرعت بالا می‌شود. در این موارد بکارگیری PWM براساسPEA می‌تواند مفید باشد. گسسته‌سازی کنترل‌کننده آنالوگ با نرخ نمونه‌برداری آهسته، با روش نگاشت ورودی کنترل به ورودی مرجع (PIM) انجام شده است که شرایط استفاده از وسیله‌های دیجیتال ارزان‏قیمت را مهیا می‌کند. روش مورد بحث روی موتور DC به‌منظور کنترل موقعیت آن پیاده سازی شد. شبیه سازی و آزمایش‌ها نشان داد که ترکیب PWM و کنترل کنندۀ PIM عملکردی بسیار نزدیک به عملکرد کنترل کنندۀ آنالوگ دارد و پاسخی به مراتب بهتر از بکارگیری PWM به‌تنهایی یا روشهای گسسته‏سازی معمول Tustin در بر خواهدداشت.